Atsirado poreikis greitai pagaminti paprastą ir pigų reduktorių. Ne patikimą, kokybišką ir tylų, o paprastą ir greitai.
Konstravimui naudojami plastmasiniai krumpliaračiai iš Conrado, metaliniai strypeliai iš RCL.lt ir ašelės nuo senų žaislinių mašinėlių.
Vienas iš pirmųjų:
Patobulinta versija su didesniu perdavimo skaičiumi:
Visada yra problema pagaminti/gauti mažo roboto trečią atraminį ratuką.
Paprastai du dideli roboto ratai yra varomieji, o trečias atlieka tik atramos vaidmenį.
Žinoma, galima nusipirkti gatavą atraminį ratuką per internetą, bet tai neįdomu. Gi galima pasigaminti pačiam! 
Panašu, kad atradau Ameriką, bet dar niekur nesu matęs tokio varianto. Sprendimas gimė netikėtai. Štai kas gavosi:
Gražu! Paprasta! Atrodo tvarkingai, tik reikia pasistengti nesubraižyti ratuko detalių (kaip matot nuotraukoje aš jas subraižiau).
Taigi, mums reikalingas M3 strypelis su išoriniu sriegiu (galima nusipirkti pvz. RCL parduotuvėje):
Ilgas varžtas:
Ir koks nors rutuliukas/ratukas. Galima panaudot karoliuką:
Pragręžiame karoliuke 3mm skylutę. Uždedame karoliuką ant varžto.
Strypelyje su išoriniu sriegiu pragręžiame 2.5mm skylutę ir 3mm sriegikliu padarom vidinį sriegį toje skylutėje. Varžtą su karoliuku įsukam į strypelį. Woohoo! Turim gražu ratuką!
Rezultatą jau matėte pirmoje nuotraukoje.
Šitoje nuotraukoje visai smulkučiai IR šviesos ir foto diodai. Tokius galima naudot kaip roboto linijos jutiklius:
Laikinai sumontuoti ant skylėtos maketkės. Foto dioda jungiam prie mikrovaldikio ADC ir skaitom reikšmes programiškai.
O čia visiems gerai žinomas TSOP modulis ir naujas mėlynos spalvos (korpusas) IR šviesos diodas.
Dėja, tas diodas šviečia ne tik į priekį, bet ir aplink savęs. TSOP modulis apsišviečia. Tarp TSOPo ir tokio diodo būtina statyt pertvarėlę.
Antros kartos robotuko valdymo plokštė pagaminta pagal „pyrago“ principą.
Apatinėje – mikrovaldiklis ATTiny2313 ir variklių driveris L293. Viršutinėje – Komparatoriai LM339 linijos jutikliams.
CNC staklių pagalba greitai pagaminom reduktorius DC varikliukams. Visai neblogai gavosi.
Cia variantas „Line follower“ sparčiajam robotukui.
Robotukas laksto pakankamai greitai.
Krumpliaračiai iš CONRAD katalogo.
Vis pamirštu parodyt pirmos laidos Kauno kolegijos robo klubo robotukų valdymo plokštes.
Naudojami mikrovaldikliai: ATMega32 ir ATMega16 TQFP „vabaliniame“ korpuse.
Plokštės aprašymas:
- L293 variklių driveris;
- ATTiny13 (tik generuoja 36 kHz dažnį TSOPams), daugiau nieko;
- Buzeris;
- Pajungimas LCD ekranėliui (ryškumo potencikas yra);
- 2x mygtukai;
- 2x SMD LEDai;
- Jungtis imtuvui (naudoti su distanciniu pulteliu);
- Jungtys jutikliams (linijos ir priešų).
Ne taip daug, bet ir nemažai. Trūksta tik linijos jutiklių komparatorių. Patirtis rodo, kad juos reikia turėt pagrindinėje plokštėje, kad iki pačių jutiklių liktų tik nuvest laidukus.
Vis pamirštu parodyti 2010m. pagamintus robotukus ant ratukų.
Naudoju darbui su studentais Kauno kolegijoje. Robotukai skirti AV (automatinis valdymas) programos studentams. Programuojame su BASCOM-AVR kompiliatoriumi pažintinės praktikos metu (2 savaitės). Tokia praktika egzistuoja pirmo kurso pabaigoje.
Dalis robotuku su DC varikliai, kita – su SERVO. Jų programavimas labai skiriasi. Mikrovaldikliai – ATMega8.
SERVO variklius sudėtingiau valdyti, ypač jeigu programa turi buti ištisinė 
Yra ką veikti
Noriu parodyti Kauno kolegijos AV8 studentų grupės (Automatinio valdymo studijų programa) padarytus sumo robotukus. 2010 metais KT katedroje buvo įkurtas Robo klubas.
Studentai pagamino šešis robotukus. Neturėjome tikslo daryti gražų robotų dizainą. Šį kartą susikoncentravome ties technine dalimi. Ir viskas puikiai pavyko
Robotuko elementai:
- DC varikliukai su encoderiais
- Optiniai IR-LEDų ir foto imtuvų baltos linijos jutikliai
- Optiniai IR-LEDų ir 36 kHz TSOP modulių kliūties aptikimo jutikliai
- Radijo imtuvas su pulteliu
- LCD 8×2 ekranėlis
- Valdymo mygtukai
- Buzeris
- Mūsų gamybos valdymo plokštė su ATMega32 mikrovaldikliu
Keli ypatumai: vienas robotas turi servo varikliais varomus ratus. Dar vienas turi priekyje keltuvą, valdoma mini servo varikliuku..
Skaitykite toliau po CUT….
Buvo išbandytas seniai žinoma idėja – užrašai ant PCB lazerinio spausdintuvo ir lygintuvo pagalba. Technologija ta pati.
Ištrasuojame plokštę Sprint Layout programoje, atspausdiname užrašus ir su lygintuvu perkeliame tonerį plokštę.
Šįkart išėjo neidealiai, bet galima pasistengti ir padaryti viską kokybiškiau.
Plokštės nuotraukose – robotukų optinių daviklių komparatoriai. Mėlyni potencikai leidžia tiksliai suderinti kiekvieną daviklį, kad jis veiktų patikimai.
Nelabai gražiai takeliai atrodo nuotraukoje, kampas parinktas prastai. Takeliai atrodo tarsi netvarkingai sulituoti, bet iš tikrųjų taip nėra:
“Ant greičio“ buvo pagaminti roboto optiniai linijos jutikliai.
Plokštėje tilpo trys Infra Red optiniai jutikliai. Išėjimo signalas – skaitmeninis, TTL-lygių.
Mėlyni paderinimo rezistoriai leidžia reguliuoti kiekvieno iš trijų jutiklių jautrumą.
Schemoje naudojama SMD mikroschema-komparatorius.
Šian pagaliau gavome siuntą iš Kanados su užsakytais varikliukais robotams. Atkreipkite dėmesį į varikliukų dydį, jie visai mažyčiai:
Kitos nuotraukos:
Robotukai dažnai varomi DC varikliukais su reduktoriumi. Nuotraukoje parodytas nebrangus (apie 10 Lt.) varikliukas, tik BE reduktoriaus.
Tokie varikliukai vartoja pakankamai daug srovės (100-300 mA) ir negali tiesiai jungtis prie mikrovaldiklio porto linijų. Paprastai per vieną mikrovaldiklio koją leistina srovė neviršija 18-30 mA (skaityti gamintojo aprašymą).
Ką daryt?
Noriu pristatyti jums pačią paprasčiausią (ir patikrinta laiku) linijos daviklio schemutę.
Linijos daviklis – tai davikliukas, kuris atskiria juodą liniją ant balto fono (ar atvirkščiai, baltą liniją ant juodo fono).
Daviklis skirtas „protingajam“ robotukui. Turint bent du tokius daviklius jūsų robotas gali „matyti“ liniją ir važiuoti pagal tą liniją.
Pabandymui siūlau paimti juodą izoliaciją, užklijuoti ant balto popieriaus lapo ir bandyti parašyti programą robotui, kad jis tą liniją sektų.
Idealiausias variantas, jei robotas turės tris daviklius. Robotas turi stengtis koreguoti savo judėsi taip, kad vidurinis optinis daviklis būtų visada virš linijos.
Schemos trūkumas – didelis jautrumas ryškiai šviesai. Esant ryškiam apšvietimui daviklis pradeda kvailiot, bet tai ne bėda. Paprastai linijos davikliai montuojami roboto apačioje po platforma ir tokiu būdų susidaro šešelis, davikliai dirba korektiškai.
Dar vienas trūkumas – didelis srovės vartojimas. T.y. srovę ryja ne schemutė, o IR (infra raudonos šviesos) LEDas.
Tai norint taupyti akumuliatoriaus energiją reikia trumpam įjungti LEDą, patikrinti kokią spalvą „mato“ daviklis ir išjungti LEDą.
Bazinė schema būtų tokia:
